原本ABB机器人与3D视觉相机有直接链接的方式，但是ABB机器人需要购买interface功能软件，成本上有大几千块钱的增加。并且直连的话，机器人如果没有并行调用的功能，那么当相机拍照时，机器人只能运行相机相关程序，等待拍照结果，这样会浪费好几秒钟的节拍。直连的好处就是电气不用发愁相机的控制，安心给机器人发程序号就好了，比较简单。

楼主有个项目就被节拍卡了脖子，需要缩短大概二十秒的节拍时间，毕竟项目经理已经把牛逼吹出去了，那肯定得实现，没办法就得从程序上去优化，想偷懒是不行了。3D相机拍三类工件，机器人抓三次，每一次都会原地等待五六秒钟，加起来就是十几秒。鉴于此就需要用PLC介入，在机器人干活的时候，使用PLC控制相机拍照，存储抓取点，待机器人干完活第一时间将坐标数据发送给机器人，避免机器人发生等待。

PLC和机器人之间走的profinet通讯，要实现上边的功能，难点就是怎么将坐标的浮点数正确的发过去，保证机器人能够识别。关键的数据处理过程是在机器人侧做的，这里主要想说的是profinet是可以的，只不过需要机器人处理一下。

相机控制程序不再赘述。

关键讲一下profinet发送real型数据给ABB机器人，如何正确处理，网上查到的相关资料比较少，我主要也是现场试出来的。

1、       创建Profinet坐标变量，数据类型为real。2、 将读取到的坐标赋值到Profinet输出中

3、创建功能函数getdata，函数作用是保证Profinet传输的数据转换为需要的数据类型，本例为浮点数数据类型。

 4、编辑子程序，目的是将Profinet发送的数据合并处理成坐标变量。

5、上述程序中，ABB内创建的变量例如MM_Pose1_X，因为是西门子PLC，需要高低字节变化，具体配置如下图；

希望能够帮到大家。