最近在干一个比较难搞的项目，一个手动缝纫机的自动化改造。

缝纫机正常是人工上料，通过脚踏板去控制启停，去控制缝纫距离。改成自动化以后，只需人工把布料放到送料治具上，点击启动按钮，剩下的就是设备自动完成缝纫过程，直到结束后再人工下料。

缝纫机这边用的是信捷PLC，带了2个伺服和一个步进。2个伺服一个是控制缝纫的针，在主轴上，沿着一个方向旋转，通过机械结构实现上下缝纫动作，一个控制机头下面的顶针，两个方向来回走定位，通过机械结构实现顶针的升降动作。步进电机控制的是送料的皮带轮。程序是封装的，我看不到一点。

我这边是西门子plc，带了一个步进电机，去控制送料治具的动作。

第一步，通过缝纫机的触摸屏找到了它IO的点位定义，然后通过观察踩踏脚踏板时它plc点位指示灯的亮灭和缝纫机的动作，去判断哪个输入信号是控制什么动作的，费了很大的力，算是搞懂了它的一个启停信号搭配，然后通过继电器转换，把我的西门子PLC输出信号转成NPN的，接到了它的相关输入点位上，这样就实现了我对它的直接控制。

第二步，也是最难的部分，就是我的送料机构带着布料走定位，到达缝纫起始位后，开始缝纫时要和它的皮带轮同步，这样皮带轮带着布料前进后退的时候才不会出现拉拽的情况。最初的方案是走定位的时候我这边去控制，缝纫开始后切换到缝纫机的plc去控制（信号切换通过继电器去实现），也就是信捷plc一拖二，同时控制皮带轮和送料治具，用的信号点就是脉冲和方向。最开始调试的时候发现，信号切过去以后，只有它的皮带轮动作，我这边电机没反应，问了客服，说是可能是plc输出电流带不动2个步进电机，于是网上买了一个能把脉冲和方向信号一转二的模块，重新接线用上以后是可以的，也就是实现了一拖二的动作，但是新的问题又来了，皮带轮和我送料治具的速度不同步，皮带轮要快很多，这种差异很难去通过更改机械结构精确矫正过来，这样就把这个一拖二的方案推倒了。前面一堆工作全白忙活了。

第三步，现在的方案就是最笨的办法，送料治具我这边去控制，然后去模仿缝纫机的动作，以实现同步的效果，目前已经调了2天了，很难，一次次改参数。同时启动，拍视频，慢放对比，看看是快了还是慢了，再去改参数，不断的重复，尝试，有点进展，还有挺长的路要走。。。。。。。

注：在缝纫机的主轴上我们装了一个编码器，用来确定缝纫距离。