背景介绍：汽车零部件相关的衬套螺丝上料，振动盘上料，V90带切料圆盘切料，机器人一次从切料圆盘上取三颗螺丝，放到设备上，设备将衬套螺丝压入注塑件壳体。

工作流程，切料盘转到位置1--直振上料--转到位置2--直振上料--转到位置3--直振上料--转到位置4--直振上料同时机器人三个夹爪一次取走切料盘1，2，3位置的三颗衬套螺丝--转到位置3--直振上料--转到位置2--直振上料--转到位置1--直振上料同时机器人三个夹爪一次取走切料盘4，3，2位置的三颗衬套螺丝，就这样依此循环。

核心挑战：衬套螺丝容易卡料，衬套和螺丝有间隙是活动的，切料圆盘经常卡料，伺服堵转报警。

下图这种状态就容易卡料。

解决方案：使用了西门子的V90伺服附加报文750，限制伺服扭矩，切料过程中扭矩达到设定值，让V90先Stop,再转回上一个进料位，让直振再振动1S,伺服再旋转切料，连续3次伺服扭矩达到设定值再报警提示人工处理。

实现价值：减少设备故障率，以前一小时卡料三四次，修改后基本不需要人工处理，减少设备报警停机等待人工处理时间，减轻人员工作量，提高生产效率。