有个项目，一直困扰：

单轴伺服上下往返，去压（或拉）一件负载工件，要求：

1，位移与时间成正弦，三角，自定义曲线关系，最快到5HZ

2，负载上有力传感器，负载受到的力与时间，三角，自定义曲线关系，最快到5HZ

幅值，频率可自由设定，甚至自由分级递增 递减（比如1HZ的速度走三个波形，然后2HZ的速度换个振幅走五个波形），结束条件自由设定，比如十个波形后回起始点结束。

因为必须用伺服电机，近期全球几大工控巨头都已上门沟通过。电机各家参数都差不多，高端的电机和伺服驱动器都是总线了，区别就在控制了。

谈一下西家方案：

1500T +S120

1，位移模式：凸**能，主轴虚拟轴做时间，实轴做同步轴。我的之前帖子有个仿真模型，感兴趣的可以看一下。

闭环的话，S120可以接第二路编码器或直线光栅

凸轮曲线与友商相比貌似不够灵活，想要随时自定义还没有深入研究。

2，力模式

负载工件上装有力传感器，模拟量式0-10V。力不是线性的，工件受到力自身也会轻微变形。

西家给的方案是：750报文附加扭矩给定，感兴趣的可以自行研究。但是是开环。

想要闭环的话，我能想到的就是PID。

1500T有高速采集的模拟量模块，支持等时同步，采集频率应该跟得上。

但是PID的设定值如果是变化的比如正弦，而且变化频率很快，5HZ的话，200MS就需要一次完整波形，为了使波形尽量接近，至少一次完整波形能分成大几十个点，PID设定值怎么也要5MS变一次。

所以问题来了：PID的设定值不仅无时无刻变，而且变得很快。

求大神指导，PID行不行，不行还有什么更好的方案