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如题
基于1200或者1500的PLC做控制器，控制4个舵轮，磁导航
求个示例程序
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帖子链接：https://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.aspx?a_id=1772171&b_id=50&s_id=0&num=0&myreply=0&pno=0&af=0&c_floor=&GoWeb=0
用1200控制磁导航AGV，我做过，说起来这还是我的第一个项目，模拟量控制电机速度，运动控制堪称完美。现在看看以前的程序，程序编写的惨不忍睹，就不展示了。
说一下运动控制核心吧，加减速控制：V=V0+at，进行匀加速，匀减速控制，AGV平稳加减速，启动停止很温柔。我看过别人的AGV速度没有匀加速，匀减速控制，AGV启动，停止挺猛的，噪音大，停止的时候都会咣当一声。
然后是AGV走直线，8位磁条扫描传感器检测磁条，偏离中心越多，调整轮子的速度差越大，进行调整。
当偏离到一定程度，比如磁条扫描传感器左右两边两个位置检测到磁条时，就认为进入了转弯。
转弯时，内外侧转弯半径之比就是内外侧轮子的速度之比，以这个作为基准，调整轮子的速度差，调整AGV。
总之就是，在中心时，左右两侧速度相等，偏离中心越大，差速越大。
内外侧转弯半径之比就是内外侧轮子的速度之比
这个机械设计不靠谱，无论程序如何设计，总是存在速度差。
可以考虑差速器，存机械设计。
在这里求实例程序，注定是没有答案的
最多给你提供个编程思路，指个方向
好好努力吧......
相似的程序，在论坛找不到的，毕竟人家是同行。
程序到是没有，思路倒是有
想要程序，我也没有
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