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步骤1：确定机构类型：圆盘负载、减速比1：1（还有其它的细节数据吗？如果有，全部例举出来？减速比1：1（是电机：转盘，还是转盘：电机？）机械结构在实际选型中，应该都是由机械工程师提供数据的。在MA课程中由于不存在减速机之类的硬件结构，因此是减速比1:1，也就是电机转一圈负载转一圈。减速比1:1，是转盘：电机。这个不是一个绝对的，在其他场合，需要问清楚。步骤2：运行轮廓：2.1定位角度=90°（是基于哪里得来的？）2.2分度盘转速NL=60r/min(是基于哪里得来的？)2.3定位时间t=0.4s(是基于哪里得来的？)定位角度90°，是因为圆盘上有4个拧丝孔，因此是360°/4=90°，每完成一拧丝，需要旋转90°，预备下一次拧丝。转速数据应该和工艺要求以及机械臂的下压和拧丝动作节拍有关。定位时间0.4s，有了伺服轴电机的惯量、转盘的惯量，以及转速，可以计算出运动曲线轮廓，包括可以达到的最大加减速度，计算得到时间。步骤3：折算到电机侧转速N=60r/min（减速比是1：2（电机侧的转速是多少？）或者减速度比是2：1（电机侧的转速是多少？））减速比是1：2（电机侧的转速是多少？120r/m...

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问题一、两个伺服轴需要做协调同步功能，有哪些流程。（有什么注意事项？）在我们的课程中，V20是变频器主要是控速。V90驱动器是单轴伺服驱动器，自身是做不了同步的，需要借助S7-1500、S7-1200 G2的工艺对象做同步，具体的步骤和注意事项可以参考下方链接中的文档。S7-1500/1500T同步功能介绍<p data-bind="text: title, attr: { lang: selectedLanguage }" style=";padding: 8px 0px;border: 0px;font-variant-numeric: inher

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2、电机的惯量、惯量比、转矩、转速，在前期选型的时候是如何计算？有对应的计算公式吗？这个应该在机械设计以及机械运动曲线规划有关，可以借助西门子的selection 软件进行辅助计算。1、需要提供selection 软件，使用手册的下载链接？2、电气需要知道，电机的惯量、惯量比、转矩、转速计算公式，需要您提供？（这些公式对使用场景有区别吗？）

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你好，速度转换关系是这样的一个线性关系，16进制的16#40000000也就是1073741824，对应的是v90中参考转速参数p2000。因此实际速度要转为转/每分钟，需要先除16#40000000，变成0到1之间的一个百分数，再乘p2000。

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好的 老师

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第二个问题回复有误，参数是r2563动态跟随误差，不是P2546。

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不存在这种情况，V-assistant软件在线情况下是一定可以看到当前故障代码和报警的。拧丝轴和机械臂轴在FB284中也是可以实时看到故障代码的，需要的注意的是圆盘单元，由于是个开环脉冲控制，在PLC侧显示正常，但是实际已经堵转，但是在咱们课程demo中不存在该情况。

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问题1：FB38000 这个绝对值校准的块在哪能找到？https://support.industry.siemens.com/cs/us/en/view/109760317 问题2：官网哪个是对应V19版本的，我看都是V17,V14这些版本？:如果你使用的V19的博途，建议直接下载V14版本，导入过程中博途会提示你升级，直接升级完成后就可以使用了。注意是下载“EncoderAdjustment”这个块（V14），不是“ReadWriteTraversingBlockData”（V17）这个块哦。

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你好学员，这两段程序都是故障处理逻辑程序，是一个分级处理的逻辑，根据错误类型（用户清除/自动清除），后续采取不同的处理方式。1、statErrorUserCleared（用户需要干预的故障），后续是busy=false，并且直接return返回，不执行后续的逻辑操作，2、statErrorAutoCleared（自动清除的故障），后续是busy=true保持忙碌状态，后续有复位所有运动指令的程序，为后续错误恢复做准备。

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你好学员收到反馈，尝试设置将P702的In000和In001都设置为99。如果你的是很老版本的V20，需要先设置P702In001为99，再设置P702In000为99.另外看下P3、P4参数都是设置多少，是否是显示所有参数？如未能解决，可尝试恢复出厂设置，以及更新固件操作。SINAMICS V20 固件发布（下载链接） https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109802494 SINAMICS V20固件升级步骤（视频） https://1847.siemens.com.cn/course/detail/1/17808/1746

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你好学员，Velocity管脚单位是蓝框里的单位。启动速度的设置200.0，因此必须速度设定值大于200，才会启动加速动作。另外发的图中，可以看到PLC工艺对象中设置的：每发送36000个脉冲电机转360°（一圈）。也需要检查下V-ASSISTANT软件中的设置，是不是每接受到36000个脉冲电机转一圈，如下图所示。

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你好学员，报警16#8200，errorinfo=0001，是什么原因？详见附图，是一个不伴随轴停止的错误，建议重新启动轴。对于工艺对象某个故障代码含义查询，可以鼠标点击该功能块，键盘按“ctrl+F1”，即可打开博途的帮助文档，里面有详细的说明。

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你好学员，V90的抱闸默认设置是同使能顺序的（参数p1215=1电机抱闸同顺序控制），也就是17/18针脚在使能时导通，非使能时关闭。和FB284的Excutemode触发与否无关。如果你那边测试未使能，17/18还是通的，建议看下是不是参数P1215=2电机抱闸始终打开了。或者17/18针脚中三极管是不是被击穿了。

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500ms 是OB30这个循环中断组织块的扫描周期时间，并不是执行零点校准的周期。500ms扫描一次并不是每一次都执行，只有Fb38000的触发管脚execute有一个上升沿变化才会触发校准，没有变化是不执行校准零点的。

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你好学员，断使能是可以清除当前所有任务。另外，如果有新的任务激活，也会覆盖掉现在当前任务（专业语叫“超驰”），

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大于，到达固定停止点轴被挡住，意味着位置实际值不变，而设定值一直在变大，差值会越来越大

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学员你好，可以参考以下资料。SINAMICS V20智能连接模块介绍（视频） https://1847.siemens.com.cn/course/detail/1/17809/1748V20 使用智能连接模块前提：硬件版本大于等于10 ，固件版本大于等于3.92，固件版本查看r0018。本论坛为MA课程专属论坛，非本课程问题请您移步到对应产品论坛，或通过技术支持联系西门子工程师解决，谢谢理解。

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好的老师 知道了

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v-assistant 连不上v90检查以下几个点：1，右键以管理员身份运行v-ass软件。2、网线直接连v90，不要经过交换机。3、检查电脑ip地址 ，使用固定地址，不要用自动分配地址。4，windows版本，不能使用家庭版，联系使用专业版。另外，win11目前不支持。5，可以换根网线，或者使用usb连接连v90A8526是根本没有建立网络连接的情况下的警告建议检查1200和v90里的网络配置。

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你好学员，不好意思漏看了你的问题，线缆选型是这样的，一旦确定电机类型，就知道与之匹配的线缆（对应线缆的截面积等固定的，只需要选长度），题目中显示是400W低惯量的光轴带抱闸绝对值编码器电机，那么我们的线缆也是需要选匹配的；详见V90的选型手册，其实一一张表，确定了电机，那么对应的伺服驱动器和线缆以及配套的其他选件都可以确定了。

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考试时可以使用v_assistant软件校准

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你好学员，麻烦请说明下是哪个实验包程序的的FB101？这边好帮你分析。

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你好学员，fb284的硬件标识符接口，我这里测试是可以使用数组的，你检查下数组的数据类型是否是“HW_IO”。附件是博途文件MA_FB284.zip

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考试的时候V-ASSISTANT的中参数已经调好了，我们只需要编程，然后相应的参数会给是吗？比如像FB284的实际速度和111报文用户自定义发送字，这种16进制需要转化10进制去编程的一长串子的数字也会给吗？

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固定挡块就是在限定范围内寻找达到限制扭矩的点。就是用到了固定挡块到达的标志位当然我们所说的要在50000去判断，是因为螺丝是有长度的，如果我们的要求在60000LU范围内去寻找拧紧点，但是螺丝刀还没怎么动就告诉我达到固定停止点了，那肯定不对，有可能是螺丝卡住了

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你好学员，在实际生产拧丝完成需要退回到初始位置（零位），因此程序段0执行完后，执行程序段1：绝对定位到0，然后结束运行程序段。

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你好学员，工艺对象中可以不设置硬限位，无论线***还是旋转运动。这个情况是不是你勾选了“启用硬限位开关”后又取消勾选，如果是这样建议尝试在项目树中右键PLC，选择“编译” 软件完全重建“硬件完全重建”重新编译下，不行的话，删除当前工艺对象，重新新建一个。