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第二个问题回复有误，参数是r2563动态跟随误差，不是P2546。

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不存在这种情况，V-assistant软件在线情况下是一定可以看到当前故障代码和报警的。拧丝轴和机械臂轴在FB284中也是可以实时看到故障代码的，需要的注意的是圆盘单元，由于是个开环脉冲控制，在PLC侧显示正常，但是实际已经堵转，但是在咱们课程demo中不存在该情况。

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问题1：FB38000 这个绝对值校准的块在哪能找到？https://support.industry.siemens.com/cs/us/en/view/109760317 问题2：官网哪个是对应V19版本的，我看都是V17,V14这些版本？:如果你使用的V19的博途，建议直接下载V14版本，导入过程中博途会提示你升级，直接升级完成后就可以使用了。注意是下载“EncoderAdjustment”这个块（V14），不是“ReadWriteTraversingBlockData”（V17）这个块哦。

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你好学员，这两段程序都是故障处理逻辑程序，是一个分级处理的逻辑，根据错误类型（用户清除/自动清除），后续采取不同的处理方式。1、statErrorUserCleared（用户需要干预的故障），后续是busy=false，并且直接return返回，不执行后续的逻辑操作，2、statErrorAutoCleared（自动清除的故障），后续是busy=true保持忙碌状态，后续有复位所有运动指令的程序，为后续错误恢复做准备。

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你好学员收到反馈，尝试设置将P702的In000和In001都设置为99。如果你的是很老版本的V20，需要先设置P702In001为99，再设置P702In000为99.另外看下P3、P4参数都是设置多少，是否是显示所有参数？如未能解决，可尝试恢复出厂设置，以及更新固件操作。SINAMICS V20 固件发布（下载链接） https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109802494 SINAMICS V20固件升级步骤（视频） https://1847.siemens.com.cn/course/detail/1/17808/1746

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你好学员，Velocity管脚单位是蓝框里的单位。启动速度的设置200.0，因此必须速度设定值大于200，才会启动加速动作。另外发的图中，可以看到PLC工艺对象中设置的：每发送36000个脉冲电机转360°（一圈）。也需要检查下V-ASSISTANT软件中的设置，是不是每接受到36000个脉冲电机转一圈，如下图所示。

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你好学员，报警16#8200，errorinfo=0001，是什么原因？详见附图，是一个不伴随轴停止的错误，建议重新启动轴。对于工艺对象某个故障代码含义查询，可以鼠标点击该功能块，键盘按“ctrl+F1”，即可打开博途的帮助文档，里面有详细的说明。

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你好学员，V90的抱闸默认设置是同使能顺序的（参数p1215=1电机抱闸同顺序控制），也就是17/18针脚在使能时导通，非使能时关闭。和FB284的Excutemode触发与否无关。如果你那边测试未使能，17/18还是通的，建议看下是不是参数P1215=2电机抱闸始终打开了。或者17/18针脚中三极管是不是被击穿了。

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500ms 是OB30这个循环中断组织块的扫描周期时间，并不是执行零点校准的周期。500ms扫描一次并不是每一次都执行，只有Fb38000的触发管脚execute有一个上升沿变化才会触发校准，没有变化是不执行校准零点的。

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你好学员，断使能是可以清除当前所有任务。另外，如果有新的任务激活，也会覆盖掉现在当前任务（专业语叫“超驰”），

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大于，到达固定停止点轴被挡住，意味着位置实际值不变，而设定值一直在变大，差值会越来越大

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学员你好，可以参考以下资料。SINAMICS V20智能连接模块介绍（视频） https://1847.siemens.com.cn/course/detail/1/17809/1748V20 使用智能连接模块前提：硬件版本大于等于10 ，固件版本大于等于3.92，固件版本查看r0018。本论坛为MA课程专属论坛，非本课程问题请您移步到对应产品论坛，或通过技术支持联系西门子工程师解决，谢谢理解。

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好的老师 知道了

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v-assistant 连不上v90检查以下几个点：1，右键以管理员身份运行v-ass软件。2、网线直接连v90，不要经过交换机。3、检查电脑ip地址 ，使用固定地址，不要用自动分配地址。4，windows版本，不能使用家庭版，联系使用专业版。另外，win11目前不支持。5，可以换根网线，或者使用usb连接连v90A8526是根本没有建立网络连接的情况下的警告建议检查1200和v90里的网络配置。

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你好学员，不好意思漏看了你的问题，线缆选型是这样的，一旦确定电机类型，就知道与之匹配的线缆（对应线缆的截面积等固定的，只需要选长度），题目中显示是400W低惯量的光轴带抱闸绝对值编码器电机，那么我们的线缆也是需要选匹配的；详见V90的选型手册，其实一一张表，确定了电机，那么对应的伺服驱动器和线缆以及配套的其他选件都可以确定了。

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考试时可以使用v_assistant软件校准

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你好学员，麻烦请说明下是哪个实验包程序的的FB101？这边好帮你分析。

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你好学员，fb284的硬件标识符接口，我这里测试是可以使用数组的，你检查下数组的数据类型是否是“HW_IO”。附件是博途文件MA_FB284.zip

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考试的时候V-ASSISTANT的中参数已经调好了，我们只需要编程，然后相应的参数会给是吗？比如像FB284的实际速度和111报文用户自定义发送字，这种16进制需要转化10进制去编程的一长串子的数字也会给吗？

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固定挡块就是在限定范围内寻找达到限制扭矩的点。就是用到了固定挡块到达的标志位当然我们所说的要在50000去判断，是因为螺丝是有长度的，如果我们的要求在60000LU范围内去寻找拧紧点，但是螺丝刀还没怎么动就告诉我达到固定停止点了，那肯定不对，有可能是螺丝卡住了

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你好学员，在实际生产拧丝完成需要退回到初始位置（零位），因此程序段0执行完后，执行程序段1：绝对定位到0，然后结束运行程序段。

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你好学员，工艺对象中可以不设置硬限位，无论线***还是旋转运动。这个情况是不是你勾选了“启用硬限位开关”后又取消勾选，如果是这样建议尝试在项目树中右键PLC，选择“编译” 软件完全重建“硬件完全重建”重新编译下，不行的话，删除当前工艺对象，重新新建一个。

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你好学员具体步骤，可以参考下面这个链接中讲解的HSP安装方法；需要注意的是，安装过程中会提醒关闭全部的博途实例，此时需要关闭所有博途界面，仅保留安装界面。如何在 STEP 7 (TIA Portal) 中更新硬件目录？https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/54163658 如果还存在该问题，建议通过WX小程序“西门子工业服务” 智能小西” 预约一个博途软件使用的技术支持工单。

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Drive_Lib_V62_S7_1200_1500.zip你好学员，这个压缩包包含FB284；S7-1200/1500通过FB284控制V90 PN实现基本定位（FB284功能块的使用说明） https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109765618

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Drive_Lib_V62_S7_1200_1500.zip你好学员，这个压缩包。我的建议是检查下账号权限和网络设置（是不是使用的公司内网等）以及浏览器，那个链接我又检查了下，没有问题，可以正常下载。

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你好学员，你的理解正确，P2507、P971是存在于伺服驱动中的参数，但未直接开放给用户。参数的具体解释可以参考S120伺服驱动器的手册。包括我们使用的FB38000绝对值编码器校准功能块，其实也是读写这几个参数。

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对，只有一台demo的DI点不起作用；