所谓龙门同步机构，类似上图X轴，有2个（或以上）的电机，两轴没有机械刚性联结，靠“电子齿轮”实现位置同步。

在论坛换购过一本《simotion运动控制系统》，书中介绍了simotion的三种形式：1，基于PC的P系列；2，基于控制器的C系列；3，基于驱动器的D系列。

前面两种已经逐渐被新出的1500T取代，今天发这个帖子想说一下龙门同步基于驱动器和基于控制器的区别：

基于控制器的同步控制，需要通过总线读取两轴编码器值（或者用2套高速计数器）和电流，在控制器里与所谓“虚拟轴”比较之后，再将偏差值分别控制两轴驱动器；而伺服驱动器本身就有编码器的计数器，一拖二龙门同步伺服驱动器共用直流母线，两轴的位置、电流参数直接在驱动器里通过数字门电路比较，这是硬实时。

刚做完一套使用国产信捷DM5F伺服的龙门同步控制提升机，电机每转脉冲设为10K/R，空载和带载测试，观察两轴脉冲偏差不超过10个（设置偏差报警100个脉冲）