如果你选择S120，就不需要额外的模块了。CPU通过DP或者PROFINET控制S120，S120自带定位功能。
下载中心有A0449和A0088两个例子。
http://www.ad.siemens.com.cn/download/searchResult.aspx?searchText=%E5%9F%BA%E6%9C%AC%E5%AE%9A%E4%BD%8D

如果你是带接收脉冲命令的驱动器，比如西门子的V60/V80，或者其他日系的伺服驱动器。一般都是S7-300 CPU + FM353模块，每个FM353可以带一根轴。还有一种做法就是使用S7-300 T-CPU + IM174模块，通过IM174来发脉冲。如果你不局限于S7-300，用S7-1200/S7-200来发脉冲控制伺服会更经济一点，一个CPU自带两路高速脉冲输出，可以同时带两个伺服。