项目是这样的：很多段线体前后连接，在线体旁边间隔由12个机器人，仅在入口段的线体上有感应电眼和条码阅读器及编码器，当箱体感应到电眼时，触发条码阅读器阅读条码，读取成功后请求上位机分配目的机器人号，当分配成功时，采用编码器脉冲开始计数器开始计数。当计数值等于相应的设置值时，相应机器人动作。（1）：手动测量设置箱体从条码阅读器到1.2.....12号机器人所需的计数器的值到DB1.DBW0 ,DB1.DBW2,......DB1.DBW22中，此可以到变量表中直接赋值（2）正常运行时，因2台机器人之间的线体可以放1到2个箱体，故假定编码器到最后12号机器人之间的线体最多放32个箱体。当第一个箱体分配成功时，把目的机器人号及计数器C1计数时间存储在DB2.DBW0和DB3.DBW0，第2个箱体分配成功时，把目的机器人号及计数器C2计数时间存储在DB2.DBW2和DB3.DBW2，依次类推第32个箱体分配成功时，把目的机器人号及计数器C32计数时间存储在DB2.DBW62和DB3.DBW62中，当第33个箱体分配成功时，循环把目的机器人号及计数器C1计数时间存储在DB2.DBW0和DB3.DBW0中，依次类推。（3）程序运行时，不停的从DB2中所记录的目的机器人号取出DB1相应的号的机器人所需的计数值，当DB3中的计数值等于相应的DB1中的值时，对应机器人动作。
上面说的不是很清楚，忘见谅，请大侠们帮忙出下主意。谢谢