昨天做了个试验：
试验用品：
S7-224XP 1块
232-0HB22 2通道模拟量输出模块1块
松下A5伺服1套
差分转OC转换板1块
试验目的：替代脉冲输出用模拟量输出做简易位置控制
试验过程：设置伺服为速度模式，一圈输出脉冲数为600P,通过差分转换板将伺服的差分信号转化为PLC能接收的集电极开路信号，接到PLC的HC0,在程序内部将该值转化为浮点数作为反馈值，根据公式自编增量型PID子程序，放在INT0里面30ms调用一次，PID子程序输出10000.0~-10000.0之间的数值，将该数转化为模拟量输出值，输出给伺服，然后做一个区间，当反馈脉冲进入该区间时模拟量输出为0，复位伺服使能，这里设置为正负10个脉冲。PID设置时加入了微分调节设为1.0（发现如果不加的话容易过冲，并且在调节时转速不平稳）。
试验结果：通过这个试验基本达到了试验的目的，控制位置的精度为正负1的脉冲。
需要注意的问题：1.PID反馈值和设定值及输出值必须做标准话至少将输出值设为足够大，否则如果设定反馈值很大，输出范围很小则无法进行PID调节。
2.如果不设死区的话反馈值就会在目标值范围来回调节一段时间，如果位置要求不高的最好设一个区间。
3.到达目标范围后要将伺服使能关闭，因为在速度模式下会出现零漂，所以如果使用时没有减速机之类就只能使能伺服，精度会差一些。