VAR_TEMP
rCycle : REAL ; //采样时间浮点值
Iant : REAL ; //积分增量
rTi : REAL ; //积分时间浮点值
END_VAR

sInvAlt : REAL := 0.0; //上周期比例偏差值
sRestInt : REAL := 0.0; //上周期积分偏差量（浮点数计算偏差）

ErKp := ER * GAIN ; //偏差比例增益


Iant := ( rCycle / rTi ) * ( ErKp + sInvAlt ) * 0.5 + sRestInt ;
这一句怎么理解，麻烦斑竹和大侠们解释下，谢谢了。扫描周期除以积分时间，有什么用？为什么要乘以0.5？？