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Automann

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普通如何晋级?

发布于 2012-08-08 08:02:20

1楼

积分的近似计算采用的是梯形积分法，显然比一般用的矩形积分法的精度高（见下图）。
每次新增的积分面积为0.5*[ev(n)+ev(n-1)]*rCycle。
总的积分面积为rCycle *[ev(n)+ev(n-1)]* 0.5+上次积分面积。
积分项Iant=GAIN*积分面积/Rti
=( rCycle / rTi ) * ( ev(n)*GAIN + ev(n-1) *GAIN ) * 0.5 + sRestInt
=( rCycle / rTi ) * ( ErKp + sInvAlt ) * 0.5 + sRestInt

追求完美

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guzhang

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