我是个新手，最近正在尝试搭建永磁同步电机的直接转矩控制的仿真模型，遇到了不少问题：
首先，速度偏差(nr*-nr)通过速度调节器的补偿后变为内转矩环的指令信号。
那请问速度调节器是如果把速度的差变为转矩的啊？还有这个补偿到底是怎么回事儿啊？还有就是具体的PI调节器的参数是如何设置的，一步步调试么；
其次，最近师傅们总是在问我每个状态所对应的物理意义，举个例子就是为什么要3/2变换和旋转变换？所对应的物理意义是什么，还有就是假设现在要求增大定子磁链，那么，是如何调节的，物理意义又是如何？突然发现，理论的东西和工程实践差距老大了，完全不明白物理意义啥意思。
没学过控制，刚刚开始接触，可能问得很白痴，还望各位前辈指点一下