不客气，诚心感谢您的指教，能发表观点就是对我的帮助。
我想我的控制目的应该表达清楚了，至于我说的自由停车可能没描述清楚，概念有些混淆。就是想没有给定的情况，让电机的制动电能自由反馈到电网，发电反馈制动（我的理解，我也实验过，斜坡停车就是在给定为0的情况下，靠驱动器自己的制动停车）。要么，我给定个停车曲线，斜坡停车还有意义么？我也实验过多次，一个PB总线上的驱动器，我在不同的斜坡上升时间和下降时间的情况下，PZD给定相同的值，速度上升时间和下降时间是不同的。停车时，我给定控制字047E,即使给定相同，斜坡停车时间不同，各个驱动器所拖电机的停车时间还是不一样的。
这是个有点难度的问题，有点像变频器直流母线的过电压。但是变频器内部在过电压的情况下可以关闭整流单元，靠制动电阻能耗制动。
这种制动要看现场和机械的转动惯量来决定，最大的难点在于，你即使外加制动设备，却不知道控制到什么程度，因为控制过度，反桥关闭，正桥打开，你还在制动那就浪费了。
我想学习一下，发个题目，这种应用方式，有没有合适的、从理论来说的解决方案(理论可以、实践未必过得去。理论不通，实践根本上就没必要了）。
看看各位大侠的意见。可用的参数就是I_ACT和B0220/B0221。千万别告诉我看I_act 的正负。