再补充下：两点，

第一点，我们在考虑以最快的减速度停车的时候，大家都知道要联系和考虑系统的机械惯性。这个是当然的，但是考虑这个惯性又是为了什么呢？很多人都喜欢用能量单位来说事儿。可我却觉得能量和电机的联系比较间接了。最直接的是动转距单位。因为此时电机的制动是以恒电流形式进行的，也就是恒转矩制动，那么如果我们知道了机械惯性的动转距，不就能与电机的制动转矩物理量的单位统一了嘛。这样计算，就有可比性了。所计算的减速时间才靠谱。

第二点，6RA70都快退市了，他有10多年的历史了，发展的这么完美的直流驱动装置，里面就存在着这个电机的“启动时间”参数。这个参数，是做优化的时候装置内部计算出来的。严格的说，是经过加减速电流实测后计算的。我们完全了以利用这个参数，以获取系统加速和减速的“最短”的时间。无需自己再做什么计算了。用现成的参数即可。注意这个参数是没有考虑电机过载时的参数。是电机额定电流下，加减速的“启动时间”。很现成呀。