回楼上。
我比较不求甚解，手册上让我乘以0.5，我就乘以0.5了。
要是从原理来阐述的话，需要分析这段圆弧到底是什么曲线。西门子把这段描述成加速度平滑，但到底是怎么个平滑法？加速度-时间 曲线是一次函数还是多次函数？




对此我也比较困惑：
没有圆弧的升速曲线，是标准的一次函数（速度-时间）。若是加上圆弧段，对NC系统等复杂些的设备而言，就是对加速度进行控制，一点点变大到设定值。但是对一台变频器而言，把它理解成电流变化率似乎比较合适。那样问题就来了，对不同的负载，实际曲线是否有出入？
非但如此，我此前做了一个单轴全闭环项目，做点到点定位。其中目标位置、目标速度及jerk数值完全受控。所以，我在编程时加了一段，在hmi上画了一个窗口输出预估算一下定位消耗的时间。很遗憾，偏差不小。
当时是按照加速度-时间 线性变化来计算的。