我看归结起来负荷平衡就两种方法，1直接控制从机转矩，2从机速度加负荷平衡调节器。
还有一种不调的，靠电机机械特性自己平衡，如rober211的方案7。
每种方法都有不同的实现手段，就像rober211总结的。他们适用于不同的设备，一般硬连接轴适用直接控制转矩，软连接或没用直接连接的机械用负荷平衡调节器附加速度方式。
楼主应用的plc读取电流值、加速度微调量的方式，也适用于软连接方式，因为1网络速度一般较慢 2又经过内部计算，3最后再由给定通道加偏差。这3者都会影响响应的速度。如果需要快速不如将电流传至装置内部由装置计算偏差量直接附加在速调输入，这样只有网络速度影响。或者采用rober211的方案1。
方案2 对负转矩传输需要认真考虑，（附加速度方向，限幅如何加等）。一不小心就会错，慎重使用！