有一个项目：精确控制直流电机的位移。
本人是计算机专业的，新手，对自动控制方面很多都不懂。
看了一段时间书籍，关于PID控制，位置伺服等资料。
有几个问题很不明白，希望这里有朋友能够帮帮忙，谢谢！
1、三环中，由内到外调整，电流环->速度环->位置环，按顺序调整。
而实际上，位置环输出作为速度环输入，速度环输出又作为电流环输入。
感觉这里好像有一个矛盾，电流环需要先调整，但这个时候速度环还没有调整，
那么默认以什么值作为电流环的给定输入呢？同样调整速度环的时候也有这个矛盾。
这个问题困惑了很久。
2、看了论坛上有朋友介绍的三环控制原理：http://blog.gkong.com/more.asp?name=lightwhite&id=20954
里面有一句话“伺服的电流环的PID常数一般都是在驱动器内部设定好的”，这句话怎么理解呢？
是不是驱动器已经做好电流环了，我不需要调整电流环，只需调整速度环和位置环。
3、三环的采样时间可不可以不一致呢？
非常感谢！