方案3，我觉得很蹊跷。主和从的积分是一样的，那P值呢？主的和从的一样吗？如果不一样，时间常数还是不同的呀，搞不懂这种负荷分配的工作原理。

---- 方案3是个很有趣的应用, 负荷分配的驱动组中每台电机功率是不一样的!
比如说, 轧钢线的酸洗段张紧辊系有4个传动辊子, 从前到后分别为 200KW, 160KW, 200KW, 250KW。带钢建立张力之后, 就开始使用方案3的负荷分配。
每台电机驱动的积分量%百分比是完全一样, 但是积分量绝对值是不同的, 电机驱动之间的转矩差值就是带钢需要的张力; 每台电机驱动有自己的P调节, 对自己的速度偏差可以微调, 因为速度环输出的力矩中积分量是主要的(实际观察约占95%以上)。