看来你还没有明白我在1楼的发言。两个问题：

第一，速度调节器的特性太硬，速度是稳了，电流环就要波动。这是双闭环的原理决定的。你也看到了反馈的速度实际值很稳定，但速调的输出不是稳定的。速调的输出就是电流的给定呀。给定不稳，实际值当然波动了。为什么？就是因为速调太硬了，微小的变化导致输出的变化。以至于，电流的跟随调节也一起动了。这种情况，应该是把速调的比例系数降下来，延长积分时间，而总的 PI 时常不要变。目的，牺牲速度的硬度，换取电流的相对稳定。

第二，你说速调有两个补偿？补偿在什么位置了？是输入？还是前馈性质的输出呢？如果是输入，相当于给速调增加了两个扰动量的反馈。对于这种复合型控制，反馈或者补偿应该加入微分矫正环节，有利于稳定。

另外，现代控制，有许多的新方法，过去的教科书没介绍过的，那就是先开环控制给定输入，待实际值与设定值进入到一个（合适的）阈值范围，再自动转入闭环的PI调节。这样的控制可以增加系统的快速性与稳定性的双赢效果。而且西门子传动控制器设计的速调就有这个功能。

总之，闭环控制是一个比较活的设计，既要有理论的指导，又要有实际的变通和调整。以满足现场对控制指标需求。