仁者无敌：你好，谢谢你的回复，我很高兴你能仔细的介绍你的参数设置。我现在应该很有把握的说，你的调试参数不是很好。
听我的，再去做一遍电机的识别与优化。速度优化前，设置P200=100，P236=90，然后，P51=26；再然后，P51=28（一定要做）；最后，P223=1。
系统的惯性补偿优化必须做，这是防止你超调的“绝招”注意，在做P51=25/26/28以前，P223=0是必须的，之后P223=1也是必须的。否则优化可能通不过。
顺便说一下，我对你的客运缆车系统挺感兴趣。我的同事们听我介绍了这个情况以后，都戏称说，这好哇，不用花钱就享受“海盗船”游乐了。哈哈。
重要提示：做6RA70的自动优化识别，一般的应用，完全满足。但是一定要仔细阅读“启动”步骤，不要忽略说明中的每一个细节。比如说P200这个参数。
载人缆车与载人电梯控制应该一样，再快到达时减速停车。