前一阵把模型建立好了，并且利用Ⅰ型和Ⅱ型系统进行电流环和速度环参数的计算。仿真出来的结果很完美。现在有个机会来现场实践一下，但跟70自己优化出来的结果做了对比，相差很多，已经差出一个数量级了。我觉得已经不是参数误差所造成的了，有可能是模型不合适。所以我有以下疑问，望各位老师不吝赐教：
1。 70在进行电流优化时算出电阻电感等物理量后是按照他们的“西门子最优”进行PI参数计算的么？比如我计算出的电流环P为6.多，而装置自己优化出来的是0.4多。相差很多。
2。 我原先在建立这套模型的目的是为了针对速度环PI参数的，不知道大家在调试70时怎样的，我们调试时，电流环参数用的就是70自己优化出来的，而速度环则是自己设置，不用优化的结果，并且自己设置的数也会跟优化结果相差很多，至于设置多少，全凭个人主观，没有什么准确的参考。所以，我建模后可以计算出一个“相对精确”的PI值。那么就遇到一个问题，在计算速度环PI值时，会用到“转动惯量”，这个除非是现场资料特别齐全，否则是无法知道的。而70自己做速度环优化应该是自己识别出来，我想知道他是怎样识别？
这是我第一次将模型运用于实践，遇到两个比较大的问题，求老师们指教。