嗯，感谢K侠提醒，限幅一定要做。
至于我自问的那个问题，很惭愧，就在这里解释一下吧，当时的问题出在硅桥环节。硅桥近似为一个放大环节，而它的放大倍数应该是“硅桥输出电压/硅桥控制电压”。我为了方便以后调试，将所有计算公式都写在Excel里，这样以后我直接在Excel写电机的基本参数就可以直接得到我想要的参数。而我在Excel中书写公式的时候把Ks写成了“硅桥输出电压/硅桥输入电压”，这样就造成了偏差大的问题。我后来比对了下我之前做的模型才发现这个错误，因为自己疏忽还跑来麻烦各位老师，献丑了。修正后计算出的结果跟70自己优化出来的比对误差还是很小的（70自己是0.45，我算出来的是0.441641）。这也让我确信了我电流环模型还是比较可靠的。
之后我想等现场具备条件试一下看看我那么设置速度环参数可行与否，如果效果还可以的话我想以后能为我们调试省不少事儿。