想请问一下，如何控制6RA70的正反点动、爬行指令？控制字bit8点动0、bit9点动1有何区别、还有bit11'正旋转方向、bit12负旋转方向。是否是给点动0、点动1分别对应正反转点动、那爬行又该如何处理？看了一个别的项目，结果在程序中是将点动、爬行、运行全部都以运行方式启动装置，只是给不同的速度值而已。感觉这样控制不是很规范。
还有一点项目要求实现正常停机、快速停机及急停，其中如果接收到急停指令，对方要求直接作机械抱闸处理，但我看说明书好像无法通过控制字来直接实现，而且感觉这样控制似乎会损坏调速装置甚至电机，不是很合理。但之前没有实际操作过，所以想请有经验的高手帮忙一下。谢谢！