PID向导生成的程序有如下说明:
注意:当 PID 位于手动模式时,输出应该通过写入一个标准化的数值(0.00 至 1.00) 至手动输出参数来控制,而不是直接改动输出。这将使 PID 返回至自动模式时保持输出无扰动。
实际使用过程中,当PID输出还不稳定的时候进行调节模式转换时,输出变化很大,会产生阶跃跳变。
目前采用的措施是临时改变PID的设定值,使设定与反馈相等,然后逐步改变PID设定值到原始的设定值,从而使PID的输出逐步改变,从而消除跳变。
不知道是否有更好的办法使输出的变化平缓,不产生阶跃跳变。