恒张力自己已经解决，现有s7-200PLC一个，编码器一个用于收卷恒线速度采集，反馈到I0.0,I0.1，安川伺服电机一台，伺服电机速度用模拟量控制，打开启动按钮，PLC先发送一个模拟量（设备所需的最低初始速度），然后采集编码器的脉冲数，（比如，以1s为周期，不停重复采集，设所需速度的脉冲数为10/s，如果现在检测1S内采集到的脉冲数<10，则增大模拟量，反之减小），我用C语言会编，但领导必须要用PLC，
我在梯形图以1S为周期，不停扫描脉冲数，然后做比较这里卡住了，查了很多资料，都没有实例，希望各位有经验的朋友指点下，最好附带一个LAD的实例，邮箱whp1124@126.com,谢谢