如果是高精度的恒张力（或者恒转矩）控制，那么电机输出轴系的静摩擦阻力矩和惯性阻力矩就必须要同时考虑的。摩擦阻力，是传动系统存在的固有阻力矩，他只跟电机转速有关，是非线性的。而惯性阻力矩在系统稳态时等于0，只有在系统的动态时（电机轴速度变化时）才会出现。因此，一般在考虑闭环张力控制时，都会把加载方程同时加入惯性阻力和摩擦阻力两个分量。也就是：F1（驱动力）+F2（摩擦力）+F3（惯性力）=F（目标张力或叫实际张力）。

如果是恒线速度控制，那就没必要做摩擦和惯性补偿了。因为恒线速度是闭环转速的控制，这些补偿已经被包含在系统的闭环调节中了。只要保证线速度恒定，就ok了。他不是张力的控制，是速度的控制。他要考虑的是旋转轴有效半径变化的补偿。里的补偿在内环，是自动加的。无需人为考虑。