昨天在论坛里也搜了很多资料。
采取了两个方法：
1.将相同装置（6RA70和电机都相同）的电流环参数输入到这台6RA70，
启动电机，空载运行时电机就异响，且声音非常大
2.对参数进行初始化，然后对电机进行电流环优化，
报F050，故障值仍为3.
相关检查：
1.随后用示波器对C D 两端的波形进行测量，6个波头均存在，波形也比较平滑和整齐，证明硅都已经被触发
2.对电机接线进行检查，无错误。
再次输入相同装置的电流环参数至这台6RA70.
启动电机，电机空载时仍异响。

理论上来说，
电机空载运行时异响，直接的原因是电流不稳造成的。
但
1.示波器显示不缺波，
2.将其他相同装置的电流环参数输入后，还是有问题
真是一头雾水...