方案七：电机驱动无主从之分, 均为速度控制, 每台驱动都有自己的速度环软化( Droop Compensation ) 。 求如何设置速度环的软化，目前有一套设备是左右两个伺服电机各带动一个机械夹具夹住一个大概5吨重的缸体提升到控制翻转180度后放在托盘中，在此系统中，左右两个旋转电机没有直接的钢性连接。原来西门子工程师到现场给出的方案是
方案一：主机为速度控制，从机为力矩控制。主机将速度控制器输出的力矩值, 直接传递给从机作为其力矩给定, 无速度限幅。
但是这种控制有缺陷，就是带缸体旋转到180后左右伺服成扭住现象，因缸体大概有2米长，主旋转伺服在180度状态，从伺服由于是力矩控制不能精确定位，导致缸体不能准确的放在托盘上。
所以后来改成了方案七：但是现在需要另外一个问题就是，因为机械不能保证绝对的一致，在同步旋转时还是会出现扭动的状态，左右伺服出力不均匀有拉扯现象，求速度环软化，同时又能实现左右伺服能够达到精确定位。