结合着已经做过的传动项目, 我觉得负荷分配的实现方法大体上归纳为三大类:

第1类. 主从控制
a. 主从直接转矩分配，从机工作在转矩模式；
b. 主从速度模式，从机转矩限幅；
c. 主从速度模式，从机使用主机的积分分量；

第2类. 负荷平衡调节器+附加速度给定
a. 从机以主机的速度给定作为基准，同时采集主机的电流(或转矩)和自己的电流(或转矩) 。对于两者的电流(或转矩)偏差进行PI调节，PI的输出乘以一个折算系数之后, 叠加在自己的速度给定上; 也可以将两者的电流(或转矩)偏差乘以一个折算系数之后, 叠加在自己的速度给定上。
b. 每台电机驱动均为速度控制, 读取每台装置的实际电流(或转矩)值, 求出驱动组的电流(或转矩)平均值。将每台装置的实际电流(或转矩)值与电流(或转矩)平均值加以比较, 算出每台装置的输出值与平均值的差值。再乘以比例系数换算成速度偏差, 最后将Δn速度偏差叠加到每台装置的速度给定上。
c. 从机速度环的转矩值减去主机速度环的转矩值，该转矩差值乘上相应的软化系数之后, 负叠加在从机的速度给定上进行控制。

第3类. 靠电机的机械特性来平衡
电机驱动无主从之分, 均为速度控制, 但是速度给定源相同。每台驱动装置都有自己的速度环软化。

看下来, 大家在讨论第1类. 主从控制-----S120 主从控制方案以及实际应用。