小马拉大车：
P100=电机额定电流；
P171/172=+/-74%（等于装置的额定电流值）
P180/181=+/-74%（等于装置的额定电流值时，电机额定转矩的%）

然后P051=25；26；28（启动装置的优化辨识）注意：电机轴不要带载和，可以带联轴器空载旋转；期间在优化速度调节器之前设置P200=40；P236=50

P051=28完成以后（摩擦惯性补偿辨识），要将P223=1；

手动优化：查看参数P540=？令2*P540=P225*P226。要求P225小于10。比如设P225=9.8，则P226=2*P540/9.8

你的问题：第一，速度调节器优化P051=26之前，P200=40没有设置；P236=50也没有设置；第二，优化结果P225=109.4；P226=0.186太离奇了，积分时间太小，放大倍数太高。对于一个540A的直流电机，我认为不合适。应该把放大倍数降到10以内，积分时间长到1000ms以上，运行起来就比较平滑了。第三，如果加入系统的摩擦和惯性补偿，对于小马拉大车的动态过程会缓冲很多。使其平稳。