对直流而言，P200如果不设置，所做的速调 P I 参数基本不能用。而设置40ms，P I 参数可以直接用。当然还是要看P与 I 的实际结果是否认为靠谱。
关于PI=2启动时间，这是西门子传动产品速调计算惯用的公式，叫对称计算法。在陈伯时老师的教材里，也有提到。在“两个调节器设计与计算”相关章节。当然在教材里是作为最不好的一种计算方法举例的。可是实际上，我在使用的西门子传动控制器里，包括交流的和直流的装置，感觉这种计算很实惠。首先优化电机获取它的实际启动时间（其实是获取实际电机与轴转动惯量相关的时间常数参数），然后根据自己的需要求证 P 与 I 参数。特别有效。
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