这几天发现西门子200的PID回路表中的 VD（T+28） 中的数值似乎和200的手册上给的计算方式严重不符合。200的手册上计算积分项的公式是 Mn=Kc*Ts/Ti*En+Mn-1。我现在把程序下载到PLC（为了观察PID的积分前项，我把PID的采样时间设置为10s），不做任何设置，sp初始值为0.0度，此时反馈为16.0度，此时检查VD（T+28）的值为一个正数，PLC第一个扫描周期把积分前项清零，那么第一次PID积分项的值应该是Mn=Kc*Ts/Ti*E+0，E是一个负数，积分值怎么会是正的？难道取绝对值了？还是200的pid回路表计算的时候根本就不是按照200手册上的公式计算的？那位可以给说说这个200的回路表到底是怎么计算的。