K侠。
不是的。静摩擦只是出现在启动开始。负载惯量的影响只是出现在变速过程中。
这两点在西门子变频器中都有对应的措施：即便是采用PID控制；SLVC/VC控制仍然需要考虑。
具体的来说（以MM440为例）：
克服启动的静摩擦力：P1312（启动电压提升）它只在启动初始作用一次。
克服惯量影响：P1311（加速度电压提升）它只在斜坡工作期间作用。
如果是SLVC（P1300=20）克服惯量就是P1611（因为启动时，是V/F模式所以没有P1612）它的数值还和调试P1610是否空载P0342（系统惯量比）有关。
输出电流（励磁电流分量和转矩电流分量）是靠输出电压和电机滑差共同决定的。
所以在转矩模式下，变频器默认的输出是恒转矩，但考虑到启动，变速过程，工件得到的就不一定是恒力（张力、拉力等等），因此，在转矩控制时，有必要加上附加转矩，这就是P1511（BiCo K1315电压提升总和）具体就调整V/F上述的几个参数。