to yming:
我自己写ＰＩＤ而不用变频器内部的调节主要是以下两个原因：
1、变频器驱动的轴不光是自动时的PID调节（PID的正反作用还会要用程序调整，因为整机有倒带功能，倒带时收卷就成了放卷了），还要手动的一些动作，包括各种互锁。由于在PLC和变频器之间我相对来讲熟悉PLC，而对变频器可谓是一窍不通。 所以基本上用PLC来实现各种动作，而用变频器仅作为执行机构，就觉得靠谱点。
2、对于我们的项目来讲，执行机构不会一成不变的。那天老板一不高兴，说是项目成本高了，想要用别的便宜点的变频器，那么换个带模拟量给定速度的变频器都能用，改动程序也非常小……
其实，归根结底还是因为我不懂变频器，呵呵。

回到问题上来： 机器运转的材料为 10微米厚的铝箔，或者8微米的铜箔。 客户只给了个小卷，最大卷径200mm，最小空卷时大概85mm左右。张力为120N左右，1.5KW的电机配30:1的减速机带这点小负载应该是毫无鸭梨啊！ 在整个过程中均发生过类似的瞬间波动现象，看起来和卷径没有多少关系。 另外，机器的最高速度为24m/Min， 我试过24、18、15、12，也都发生过类似的问题。 但是有一回整个卷下来，没有波动，仅些一回！呵呵，搞得真是摸不着头脑。

另外，PN延迟？这个还真没想过。 不过我的PID计算周期为50ms，而变频器的PN周期为16ms。 理论上变频器如果超3次（也就是48ms）通讯异常就报警啊，但是PN总线倒是正常。