已经看过你的调速记录曲线, 从0到300rpm调速精度实在不行啊! 不单是低速特性不好的问题, 而是整个调速范围内的速度静差率太差!

以300rpm为例, 估计误差10rpm, 速度静差率10/300 rpm =3.3%。建议: 使用参数R64 (速度偏差), 在Trace曲线连续观察! 然后R64 (速度偏差)/ P2000(参考转速) =???%

调速有较大幅度的振荡，很可能的原因:
1) 速度调节器的P, I值没有优化。
2) 编码器轴的安装精度不好, 同心度超过0.05mm。
3) 编码器轴的安装没有紧固, 编码器轴与电机轴有松动。
4) 电机轴与齿轮箱的输入轴对中连接, 同心度超过0.05mm。
5) 齿轮箱的输出轴与机械负载的对中连接, 同心度超过0.05mm。
6) 齿轮箱的齿间啮合度比较差。