各位好！有一段时间了，把这个问题的情况向大家汇报一下：
问题的现象是收卷的浮辊偶尔会有瞬间较大的波动。但是一两秒后就又非常稳定。

首次是拿Starter在线监控发现变频器的历史报警记录里有母线电压过高的记录。 将加速时间改为1.0S（原值为0.5S，最大速度2800RPM，额定转速1410RPM）。 改完后再也没有出现过母线电压过高的报警了，可是故障现象依旧！

开始排查程序给定的问题，由于PID是我自己写的，而且经由一个超声波卷径传感器计算卷径给出前馈值，PID仅是微调了。 先怀疑是超声波卷径传感器的问题，将超声波卷径传感器的计算功能关闭，卷径默认为一个恒定的值。 但是结果依旧……

按照ZANE版的提示，在ET200SP的模拟量输入通道内设置了平滑时间和滤波。 但是均没有好的效果。

自己增加了一个简单的模拟量滤波程序，也没有好的效果。

将放卷变频器和收卷变频器对调（放卷的动作一直正常），结果还是收卷浮辊偶尔不稳定，放卷还是稳定的。说明变频器及参数设置是没有问题的。

改进PID的程序。在加减速段时使用原PID参数。 在浮辊达到目标位置且稳定3秒以上后即认为系统进入稳定状态，此时将PID参数改小为原来的0.2倍，即改弱PID的调节。 但是现象依旧，只是偶尔的摆动幅度没有原来那么大……

用Starter连接变频器，直接驱动电机以恒定的速度旋转半小时以上，中间没有发现电机速度有瞬间波动的情况，说明电机及连接机构也是没有问题的……


最后还是回到老问题，检查浮辊位置反馈用的电位器。该电位器的电气角度为300度。 而实际浮辊可活动的范围为45度左右。 将电位器的连接旋转半圈左右（即假设原来电位器是在20度至65度内活动，现在就变成在200度至245度内活动）…… 间断地运行了五六天，至今没有发生收卷浮辊偶尔不稳定。

目前初步断定是该电位器内部可能接触不良，导致在某一个特定点输出的电信号有问题！ 谢谢各位！