[quote]以下是引用Robert 211在2012-11-15 13:32:49的发言：
结合着已经做过的传动项目, 我觉得负荷分配的实现方法大体上归纳为三大类:


第2类. 负荷平衡调节器+附加速度给定
a. 从机以主机的速度给定作为基准，同时采集主机的电流(或转矩)和自己的电流(或转矩) 。对于两者的电流(或转矩)偏差进行PI调节，PI的输出乘以一个折算系数之后, 叠加在自己的速度给定上; 也可以将两者的电流(或转矩)偏差乘以一个折算系数之后, 叠加在自己的速度给定上。
我用的就是第二类的A，矢量控制，在调试过程中，发现有一组S辊投入负荷平衡时，也能够一起出正力或负力，速度也一致，但是从棍反馈的转矩的数字在不停地跳变，PI参数调大调小都没效果，跳变的趋势是向大转矩方向跳，然后下降，跳变的频率很快，暂时还没发现真正的原因，其他组负荷平衡的效果还可以。