本系统使用了D435作为主CPU，扩展了一个S120，共12个直线轴，其中5对为XY机械手。现在为了防止机械手在动作时，由于机械的不稳定可能会撞击，尤其是调试过程中。为了减少碰撞带来的机械损坏，想增加扭矩限幅。通过程序指令_enabletorquelimiting进行限制。使用105报文+扩展报文，为了读取实时扭矩。使用软件版本为：SIMOTION Scount V4.2.1
_enabletorquelimiting具体配置：
torqueLimitType:DIRECT
torqueLimit:为自定义变量
torqueLimitUnit:DEFAULT_UNIT
OUT:为自定义变量
其他参数为空。
通过程序执行，目前已经能更改P1538与P1539的参数。
问题:我通过上面介绍的指令，将其中一个电机的P1538与P1539修改为1NM，之后使其直线运动，我用外力迫使运动停止(r1407.7为yes)，系统不报警，当我去掉外力，直线轴开始迅速运动到某一位置，之后再按设定速度进行运动，直到走到设定位置。我需要经常修改扭矩限幅，并且希望通过驱动器自己报警而停止运动，请高手解答。
通过西门子热线在线查看该电机以下参数：
P2175 210000
P2177 0.2
P2144 0
P2118 0
P2119 1
P2100 0
P2101 0