先谢过Robert 211及楼上各位朋友的帮助
昨天完成了换辊，先把机械的过程给大家说下，
因为旧辊已经用了一年多，担心旧辊会产生“中间小、两头大”的情况产生质量问题，故更换新辊
新辊约600kg，旧辊约550kg，质量差异还是比较大的，所以还是要做优化，要不辊运动时，电机会产生异响，阶跃性能不是太好；

Robert 211，我没有做电机辨识，因为电机（不带减速箱）本身没变，万向联轴节也是以前的，只是辊本身（机械更改了辊的轴头，便于安装等），像您说的一样，我担心的是辊质量增加对电机本身的影响，以及速度阶跃的性能如何，若果速度不匹配，很容易造成打滑而产生擦划伤。

speed controller：
原先的P=10.5，RESET TIME=1200MS
刚开始我用原来的PI参数，辊转动的时候有很大的异响，保持reset time不变，调大P，声音更响，后面调小到5.0，声音没有了，都是阶跃效果不这么好，contorl panel用100转的速度给定，会冲到150，波动比较久才到给定的100，后面调整到2200ms，基本可以。

调整完成后，我测试了下一个调试卷材，机列速度开到800m/min，更换的辊的速度为796-798m/min，后面检查质量，未发现擦划伤，说明PI参数基本OK.

您说的“建议S120+变频电机+减速箱+偏导辊, 不带铝板带负载的状态时, 做一次电机动态辨识.”，不带偏导辊做辨识是没有问题的，我主要担心带上偏导辊做电机辨识，因为辨识的过程本身有加减速（辊本身质量比较大），担心会出现机械损坏，所以比较保守，未做带辊的电机辨识，

另外手动调整PI参数的时候，如何判断所选参数是否合适呢？对这个熟悉的前辈，希望多多赐教啊。

谢过O(∩_∩)O