手动调整PI参数的时候，如何判断所选参数是否合适呢？

----- 建议S120+变频电机+万向联轴节+偏导辊, 不带铝板带负载的状态时, 起动电机之后稳定地运转到某个速度(比如说50%)。
1) 在斜坡发生器之后, 我们刻意地给一个2%的速度阶跃, 然后通过trace曲线观察, 看看阶跃响应的时间是否控制在100ms。如果变频电机是SIEMENS电机, 看看阶跃响应的时间是否控制在60ms。尽可能调节比例增益P, 使得阶跃响应的时间达到满意!

2) 阶跃响应的时间达到满意之后, 再观察阶跃的超调量是否可以控制在速度阶跃量的1/3以内( 比如说2%*1/3)。如果超调量偏大, 那么就调节积分时间I , 看看是否能把超调量压下来, 直到把超调量压到满意为止。
注意做这一步, 尽可能不要去修改比例增益P。

3) 铝板带穿带之后, 进入生产状态时, 通过trace曲线观察速度的稳定时间是否满意, 有可能细微地调节speed controller

4) 如果有冲击性负载的场合, 那么需要看动态速降的指标是否满意呢?