今天拿起冷宫里的SMART和新买的富士α5SMART伺服，试着玩通讯定位实验。
富士有modbus通讯，有立即运行功能。对于连贯性不高的情况可以仿真多轴插补。见手上又有个闲置的SMART，可以一边控制伺服一边监控。用起来还是可以的。
modbus上，我用本身的库。这回还是我第二次使用。这回是实验性质的。磨蹭了两天总算把立即运行功能试了出来。
总结了一条非常重要的控制中心。Done位还没ON的时候什么也别动。
当EN端接通的时候并且first也接通后开始通讯工作。一次通讯要经过好几个扫描周期的工作。在后面的几个扫描里面，从站地址，读写要求，对方地址，连续数，间接寻址所指向的地址都不能变化。
我正巧前几天看了人家一个有问题的程序。他是控制一个变频器的方向和速度。听说这个程序有时候行，有时候不行。我想可能是他在变更方向和速度值的时候碰巧遇上在不能变更的时刻变更了这些值。并且他还用一个触点切换两个MSG指令。有可能在MSG正在工作的时候被切断了。造成通讯失败。如果碰上可以更改的时候，那么程序就没事。这是我想的。
而且有一个隐藏得比较深的问题。他程序用电平触发动作。当电平的上升缘到达的时候，可能刚好遇上不能变更的时间，造成了通讯失败。但是由于电平连续，到了下一个通讯机会变获得了正常的通讯条件。并会掩盖了刚才的失败。使你不会发现他失败。
我这次试验就是专门试验一下这些情况。全部控制都走短脉冲或者边缘。（短脉冲是为适应MSG指令若干工作周期而确定的最短限度的ON信号）目的是抓住准确的时基做切换。
很多情况发现失败了，才仔细分析，才得知哪里违反了。
今天下班为止，才基本能让他一次性点到点定位完毕。特来得瑟，得瑟。