廖老师，FB41的SCL中还有段程序，是关于不完全微分的。如下
IF NOT MAN_ON AND D_SEL THEN (*不完全微分作用投入*)
Verstaerk := rTd / ( rCycle * 0.5 + rTmLag ) ;
Danteil := ( Diff - sRueck ) * Verstaerk ; (*计算微分量*)
RueckAlt := sRueck ;
RueckDiff := rCycle / rTd * Danteil + sRestDif ;
sRueck := RueckDiff + RueckAlt ;
sRestDif := RueckAlt - sRueck + RueckDiff ; (*同积分一样计算微分误差量*)
ELSE
我看不太懂，可否给解释一下？多谢了