针对此楼的问题我也说两句。6SE70的速度调节器自适应参数设置功能如上图示，红圈部分既是相关的节点。当然还有很多可以选择的参数作为速调自适应的给定选择。

首先，我对自适应的调节器参数这个功能，很少用在速度调节器上。因为，我所面对的应用环境，速调用不着自适应，一个固定的PI时间常数的参数设置足够了。他完全能满足我在0-100%的转速范围内调速、运行稳定。所以用不到；

第二，我认为闭环控制的调节器，自适应功能不是解决超调问题的，而是解决在宽调节范围内，固定的PI调节参数很难覆盖其整个区间控制稳定的问题。比如说，在低速时和在高速时，两种状态需要两种PI参数才能控制稳定；再比如，小负荷与大负荷需要两种PI参数才能稳定。自适应就是解决这个问题的。如果解决超调问题，不是PI参数本身能解决，而是靠补偿控制去解决，效果很好。比如，前馈控制；反馈的微分控制等等；

第三，调节器的自适应，一般都是用在自己搭的调节器上，比如转矩的闭环控制；发动机的油门执行器恒转速控制等等。这些调节器，一般都不是传动控制的双闭环上，而是附加的三环系统或其他的外加闭环系统。在西门子的6RA70和6SE70以及MM440等交直流控制器上的速度调节器，我还没有发现采用一个固定的PI参数不能满足稳定控制的情况或需求；

第四，所以6RA70的调节器功能比6SE70强，那是因为6SE70的上市在先；6RA70在后，现在的G系列和S系列的产品。调节器的自适应参数都是很强的。越是新出的产品，参数的功能也随之越强；

第五，自动控制技术，随着模拟时代被数字时代的取代，从控制方法上出现了许多的改良，过去模拟时代采用硬件电路不好实现的控制方法，数字时代都无所不能。如果注意到西门子控制器中“自由功能块”的PI调节器，你会发现，他有许多的功能，可以实现传统PI调节不一样的控制模式。自己动手玩一玩，试一试，很有意思的。他的比例功能和积分功能可以分别独立控制，当给定值与实际值差别很大时（突加给定或突加负载的时候），比例运算起作用，当给定值接近实际值时，积分运算起作用。此时的积分运算仅仅起微调作用，缩短了动态调节时间，提高了系统稳定性（收敛性），又做到了系统无静差。