我的实验如下：
被控对象的增益为2.0，有两个时间常数为2s和5s的惯性环节。
开始时PID的增益为2.0，积分时间0.02min，微分时间0.01mim，系统的阶跃响应的超调量为30%（见下图）。




1．选择自整定的高级选项中的“动态响应选项”为“慢速”，采用自整定推荐的PID参数后，阶跃响应只震荡两次，超调量仍有24%。
2．选择自整定的高级选项中的“动态响应选项”为“快速”，采用自整定推荐的PID参数后，阶跃响应只震荡两次，超调量下降为7%（见下图）。





系统手册中说“快速响应可能产生过调，并符合欠阻尼整定条件，具体取决于控制过程。
中速响应可能频临过调，并符合临界阻尼整定条件。慢速响应不会导致过调，符合强衰减整定条件。”
按系统手册的意思，选择“快速”应该有超调，选择“慢速”应该没有超调。我的实验结果却是选择“慢速”有超调并且比快速响应的超调大得多。
有条件的网友可以做下实验，看和我的实验结果是否一样？