关于补偿，对于一个传动系统，控制结构的任何一个节点，都可以做补偿（只要有需要的话），以上图示6RA70的速调功能图为例，节点参数P621和P624就是开放的补偿选择点。而下面红圈部分的参数P627、P628、P629就是补偿功能。有微分器补偿、陷波器补偿等等。由教科书介绍，反馈通道的微分补偿，可以抑制系统振荡，加速系统动态调节收敛。而陷波器，那是针对系统有谐振频率引起的转速震动所设置的抑制措施。这些都是速调输入侧所开放用户的补偿功能；

速调输出侧功能有：参数P502，这个是自由选择的前馈功能补偿点，你可以是转速的变化量前馈补偿；也可以是电流或转矩的变化量前馈补偿等等。需要时自由选择；参数P223是系统开放给出了一个摩擦惯性补偿的作用点。他的补偿也是具有前馈效应的。关于参数K0171的内容，参看功能图G153的相关内容。

关于交流传动系统的速调补偿、前馈功能，可以通过直流的系统举一反三。这里不再赘述。