To kdrjl:
两个电机一个是使斗子上下动，一个是使推动斗子动，正常工作的时候就是把斗子放下，然后推动斗子去挖矿石，有的时候挖不动就要往出拽，就是反转，斗子下降过程就是另一个电机反转，在空中找位置的时候这种情况经常出现。
首先装置的功率足够用，另外这个系统是经常要在堵转的情况下工作，他本身就是挖矿石用的机器，所以要经常在堵转下工作；
延长正反向转换的过度时间，就是要把160加长呀，是吧，可是，系统本身是个位能负载，在160过大的情况下，挖矿石的那个斗子会出现往下溜的情况；
惯性补偿功能我没有做，现在也没有机会做了，他们把那套系统改成模拟的了，看以后有机会在试试吧