这个嘛，思路很简单。
首先定义一个扫描周期对应阀门全行程时间，比如阀门全行程时间是10秒则定义周期为10秒对应PID的0～100％＝>0～10秒开关阀时间，那么就得到PID输出相差10％时就开/关阀1秒钟，阀门就开/关10％的开度了。思路就是这么简单。

接下来程序就每15秒钟(视阀门周期、阀门死区、阀门全程时间来考虑)检测一次PID当前输出值与上次输出值的差值来开/关阀门的时间就行了。
比如上次值是40％，这次值是54％，那么就要开阀1.4秒钟了。
又比如上次值是50％，这次值是20％，那么就要关阀3.0秒钟了。

对于浮点阀还要考虑阀门的开/关死区和动作频度，过于频繁的开/关浮点阀很容易造成阀芯磨损关不严就麻烦了；还有要考虑浮点阀开/关时间超过全行程时间后视情况要断开输出，否则限位开关失效后长时间给执行器电机供电有可能损坏电机。

题外话，浮点阀一般在上电时都先执行全关操作，避免上次断电造成阀门未关完而机组没开机阀门却打开的囧事。