我的看法：如果你设置了P114=6，那优化的时候就必须带上大惯性的轴。否则优化的时候负载性质是错误的。优化的结果不对。你如果大惯性负载轴不能带着做，那P114=1才对。

也就是说，优化与辨识，一定要让装置参数完全准确的符合实际，否则就会出现错误的结果。怪不得看你的参数不对劲呢，原来如此。

再重申，装置优化设置的参数一定要与当时的条件相符，否则就是不正确的优化。以此为例，如果大惯性轴不能带着优化，那就不要设置大惯性负载特性，而是一般的特性，优化结束以后，利用参数P116的计算结果，乘以2；乘以4???，来确定速调的PI参数，手动去优化速调参数对应实际的大惯性负载特性。

我认为，大惯性负载轴，速调的P值应该小，I值应该大才符合。放大倍数不要超过10；积分时间大于1s。具体数值的计算，取决于优化结果P116的倍数。